Dual Quaternions
Время временно кончилось. Но скоро начнётся снова. А пока чтиво.
https://www.cs.tcd.ie/publications/tech-reports/reports.06/TCD-CS-2006-46.pdf – теория
http://isg.cs.tcd.ie/projects/DualQuaternions/ – практика
Масса плюсов, свои минусы. По мне так без произвольного масштабирования вполне можно жить. Зато тренд; так можно, так модно. В резюме написать, сразу после сферических гармоник. Опять-же полезно для общего развития – можно, по ходу дела, в обычных кватернионах начать разбираться.